22h tối 1/6 (giờ Việt Nam), FIFA đã tiến hành bốc thăm chia bảng, xếp lịch thi đấu của Futsal World Cup 2021. Trước thời điểm bốc thăm, FIFA cũng đã ấn định các nhóm hạt giống. Theo văn bản của FIFA, các nhóm hạt giống được phân chia theo số điểm của 5 World Cup gần nhất (cụ thể World Cup 2000, 2004, 2008, 2012, 2016). 

Theo đó, ĐT Futsal Việt Nam rơi vào nhóm hạt giống số 4 cùng Morroco, Uzbekistan, Angola, Venezuela và Mỹ. Nhóm hạt giống số 3 gồm: Đảo Solomon, Nhật Bản, Guatemala, Kazakhstan, Serbia, Panama. Nhóm hạt giống số 2 gồm: Iran, Paraguay, Ai Cập, Costa Rica, Thái Lan, CH Séc. Các đội ở nhóm 1 gồm: chủ nhà Lithuania, Tây Ban Nha, Brazil, ĐKVĐ Argentina, Bồ Đào Nha, Nga.

Kết quả bốc thăm đã đưa ĐT Futsal Việt Nam rơi vào bảng D cùng các đội Panama, CH Séc và Brazil. Ngoài Brazil quá vượt trội, ĐT Futsal Việt Nam sẽ phải cạnh tranh vé vào vòng trong với Panama và CH Séc. Trong khi đó, Thái Lan ở bảng C cùng Bồ Đào Nha, Đảo Solomon và Morocco. 

Futsal World Cup 2021 sẽ được tổ chức tại 3 thành phố Kaunas, Vilnius, Klaipėda (Lithuania) từ ngày 12/9 đến 3/10. 24 đội tham dự sẽ được chia làm 6 bảng đấu. Kết thúc vòng bảng, 12 đội dẫn đầu và 4 đội đứng thứ ba có thành tích tốt nhất sẽ giành vé vào vòng 1/8. 

Ở Futsal World Cup 2016 tại Colombia, ĐT Futsal Việt Nam trong lần đầu tham dự đã vượt qua vòng bảng trước khi để thua Nga ở vòng 1/8./.